Robert je bio nećak pape Marcela II. Školu je započeo u isusovačkom kolegiju u svom rodnom gradu., a 1560. stupio je u red Družbe Isusove. Godine 1570. za svećenika ga je zaredio biskup Jansenius. U Louvainu je djelovao kao propovjednik i sveučilišni profesor u razdoblju od 1570. do 1576. Bio je prvi isusovac koji je s dopuštenjem luvenskog sveučilišta u isusovačkom kolegiju javno tumačio Summu Sv. Tome Akvinskog.

Na želju pape Grgura XIII. od 1576. do 1588., na Rimskom kolegiju tumačio je tzv. kontroverznu teologiju, i tako je nastalo njegovo slavno djelo u kojemu se manje-više nalazi sve ono što su tada novovjerci širili i naučavali. Bellarmino je na sve to dao odgovor pravovjernog katoličkog nauka.

Kao duhovnik u Rimskom kolegiju upoznao je Alojzija Gonzagu za čiju se beatifikaciju kasnije žarko založio. Od 1592. bio je rektor Rimskog kolegija, a već 1594., postaje provincijal Napuljske provincije Družbe Isusove te je vršio tu službu do 1597. Potom ga je papa Klement VIII. pozvao u Rim za papinskog teologa, savjetnika Zbora svetog oficija te rektora Penitencijarije.

Knjige što ih je napisao Sv. Robert Bellarmino podrazumijevaju rasprave o istočnom grijehu, predestinaciji i milosti. Pune su zdravog nauka, prosvijetljena njegovim sjajnim tonom polemičara. No, u Crkvi je, sve donedavno, bio priznat nadasve zbog svoja dva kraća djela: Kratko o kršćanskom nauku i Opsežnije iznošenje kršćanskog nauka, dva katekizma u kojima je – u obliku pitanja i odgovora – razložio istinitost kršćanske vjere, jasnim i jednostavnim stilom, te sposobnošću sintetiziranja koje upućuje na duboko poznavanje kršćanskog nauka.

Svoj glasoviti Mali katekizam (Dottrina cristiana breve) koji je objavio 1597., doživio je rekordan broj izdanja i prijevoda na strane jezike. Godinu dana kasnije objavio je veći katekizam za katehete. Riječ je o opširnijem i bogatijem tumačenju kršćanskog nauka. Papa Pavao V. Bellarmina je imenovao članom više kongregacije, među njima i Svetog oficija te protektorom redovnika celestinaca i Zavoda Germanicum. Od 1607. dulje je vremena upravljao svojom rodnom biskupijom Montepulciano. Bio je kao posrednik uvučen u razne sporove između pape i nekih država. U sporu s Galileom Gallilejem, gledano s današnjeg stajališta, nije imao sreće braneći stari Ptolomejev sustav odnosa zemlje i sunca.

Posljednje djelo koje je napisao daje vrlo naročit smisao čitavu njegovu životu i nastojanju. Zove se Umijeće dobre smrti, u kojem tumači kako se od života oprostiti uz kršćanski spokoj i nenavezanost. Ta je smrt, za koju se toliko dobro pripravio, nastupila 17. rujna 1621. u Rimu, okrunivši život u cijelosti posvećen služenju Katoličkoj Crkvi i obrani njezina nauka.

Prijatelji su mu u životu bili veliki i sveti ljudi, među inim kard. Cesare Baronio, Sv. Franjo Saleški... Proces za proglašenje Bellarmina blaženim, pokrenut je već 1627., ali ga je blaženim proglasio tek papa Pio XI., 13. svibnja 1923., a svetim 29. lipnja 1930. Crkvenim naučiteljem proglašen je 1931.

Ime mu je njemačkog porijekla i znači: koji sjaji slavom, a zaštitnik je kateheta i vjeroučitelja.